速度控製一般都是有變頻器實現，用伺服電機做速度（dù）控製，一（yī）般是用於快速加減速或是速度精（jīng）準控製的（de）場合，因為（wéi）相對（duì）於變（biàn）頻器，伺服電（diàn）機可以在幾毫米內達到幾千轉，由於伺服都是閉環的，速度非常穩定。轉（zhuǎn）矩控製主要是 控製伺服電機的輸（shū）出轉矩，同樣是因為伺服電機的響應快。應用（yòng）以（yǐ）上兩種控製，可以把（bǎ）伺服驅動器當成變頻器，一（yī）般都是用模（mó）擬量控製。

 

伺服（fú）電機最主要的應（yīng）用（yòng）還是定（dìng）位控製，位（wèi）置控製有兩個物（wù）理量需要控製，那就是（shì）速度和位置，確切的說，就是控（kòng）製伺服電機以多快（kuài）的速度到達什麽地方，並準確的（de）停下。

 

伺服驅動器通過接收的脈（mò）衝頻率和（hé）數量來控製伺服電機運行的距離和速度。比（bǐ）如，我們約定伺（sì）服電機每10000個脈衝轉一圈。如果PLC在（zài）一分鍾（zhōng）內發送10000個脈衝，那麽伺服電機就以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒鍾內發送10000個（gè）脈衝，那麽伺服電機就以60r/min的（de）速度（dù）走（zǒu）完一圈。

 

所以，PLC是通過控（kòng）製發送的脈衝來控製伺服電機的，用物理方式發送脈衝，也就是使用PLC的晶體（tǐ）管輸出是最常用（yòng）的方式，一般是低端（duān）PLC采用這種方式。而中高端（duān）PLC是通過通訊的方式（shì）把脈（mò）衝的個數和頻率傳遞給（gěi）伺服驅動器，比如Profibus-DP CANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等。這兩種方式隻是實現的渠道不一樣，實質是一（yī）樣的，對（duì）我們編程來說，也是一樣的。這也就是我想跟大家說的，要學習原理，觸類旁通，而不是為了學習而學習。

 

對於程序編寫，這個（gè）差別很大，日係PLC是采用（yòng）指令的方式，而歐係PLC是采（cǎi）用功能塊的（de）形式。但實質是一樣的，比如要控製伺服（fú）走一（yī）個絕對定位，我（wǒ）們就需要控製PLC的輸出通道（dào），脈衝數，脈（mò）衝頻率，加（jiā）減速時間，以及需要知道伺服驅動器什麽時候（hòu）定位完成，是（shì）否碰到（dào）限位等等。無論哪種PLC，無非就是對這幾個物理量的（de）控製和運動參數的讀取，隻是不同PLC實現（xiàn）方法不一樣。