速度控製一般都是有變頻器實現，用伺服電機做速度控製，一般是用於快（kuài）速加減速或是速度（dù）精準控製的場合，因為相對於變頻器，伺服電機可以在幾（jǐ）毫米內達到幾千轉，由於伺服都是閉（bì）環的，速度非常穩定。轉矩控製主（zhǔ）要是 控（kòng）製伺服電機的輸出轉矩，同樣是因為伺服電機的響應快。應用（yòng）以上兩種控（kòng）製，可以把伺服（fú）驅動器當成變頻器（qì），一般都是（shì）用模擬量控製。

 

伺服電機最主要的應用還（hái）是定位控製，位置控製有兩個物理量需要控製，那就是速度（dù）和位置（zhì），確切的說，就是控製伺服電機以多快的速度到達什麽地方，並準確的停下。

 

伺（sì）服（fú）驅動器通過（guò）接收（shōu）的脈衝頻率（lǜ）和數量來控製伺服電機運行的距（jù）離（lí）和速度。比如，我們約定伺服電機每10000個脈衝轉一圈。如果PLC在一分鍾內（nèi）發送10000個脈衝，那麽伺服電機就以1r/min的速度走完一圈，如（rú）果（guǒ）在一秒鍾內（nèi）發送10000個脈衝（chōng），那麽伺服（fú）電機就以60r/min的速度走完一圈。

 

所以（yǐ），PLC是通（tōng）過控製發（fā）送（sòng）的（de）脈衝來控製伺服電機的，用物理方式發送脈衝，也就是使用（yòng）PLC的晶體管輸出是最常用（yòng）的方式，一般是低端PLC采用（yòng）這種方式。而中高端（duān）PLC是通過通訊的方式把脈衝的個數和頻率傳（chuán）遞（dì）給伺服（fú）驅動器，比如Profibus-DP CANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等。這兩種（zhǒng）方式隻是實現的渠道不一樣，實質是（shì）一樣的，對我們編程（chéng）來（lái）說，也是一樣的。這也就是我想跟（gēn）大家說的，要學習原理，觸類旁通，而不是為了（le）學習而學習。

 

對於程序編寫，這個差別很大，日係PLC是采用指令的方式，而歐係PLC是采用功能塊的（de）形式。但實質是一樣的，比如要控（kòng）製伺服走一個（gè）絕對定位，我們就需要控製PLC的輸出通道，脈衝數，脈衝頻率，加減速時間，以及需要（yào）知道伺服驅動器什麽時候定（dìng）位完（wán）成，是否碰到限位等等。無論哪（nǎ）種（zhǒng）PLC，無非就是對這幾個物理量的（de）控製和運動參數的讀取，隻是不同PLC實現方法（fǎ）不一樣。